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　　四向穿梭車立體倉庫

　　四向穿梭車共配置12個車輪，可實現(xiàn)沿軌道平面四向行駛，自由到達(dá)倉庫平面上任何一個貨位。四向穿梭車通過兩側(cè)車輪同時驅(qū)動保證車體在運(yùn)行中不發(fā)生偏轉(zhuǎn)，可在立體貨架上沿縱向和橫向軌道交替行駛。

　　1) 入庫方式

　　a) 智能四向穿梭車技術(shù)人員先將智能四向穿梭車開機(jī)準(zhǔn)備好，智能四向穿梭車處于待命狀態(tài)；

　　b) 在確認(rèn)好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會根據(jù)智能四向穿梭車當(dāng)前的位置和目的地位置規(guī)劃好行車路線，之后工作人員通過WCS向智能四向穿梭車下發(fā)放貨任務(wù)；

　　c) 智能四向穿梭車根據(jù)收到的任務(wù)命令，開始執(zhí)行放貨任務(wù)；

　　d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過實際的距離以位移模式行駛，行駛過程中不斷掃描車體下部所經(jīng)過的軌道，每經(jīng)過一個交叉位置，通過掃描軌道判斷和校對所行駛距離，在接近目的地的時候通過側(cè)向激光傳感器微調(diào)停車位置，實現(xiàn)停車位置的精準(zhǔn)定位；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側(cè)面校準(zhǔn)鏡反光貼，通過掃描點(diǎn)位判斷并校對行駛距離，實現(xiàn)子通道內(nèi)的精準(zhǔn)定位控制，到達(dá)目的地；

　　f) 智能四向穿梭車到達(dá)選定的取貨位置后，托盤下降，將貨物置于貨架上，并通知WCS系統(tǒng)放貨任務(wù)完成；

　　g) 智能四向穿梭車?yán)^續(xù)接收任務(wù)指令或者返回待命區(qū)
 

　　2) 出庫方式

　　a) 智能四向穿梭車技術(shù)人員先將智能四向穿梭車開機(jī)準(zhǔn)備好，智能四向穿梭車處于待命狀態(tài)；

　　b) 在確認(rèn)好智能四向穿梭車的取貨位置后，WCS會根據(jù)智能四向穿梭車當(dāng)前的位置和目的地位置規(guī)劃好行車路線，之后工作人員通過WCS向智能四向穿梭車下發(fā)取貨任務(wù)；

　　c) 智能四向穿梭車根據(jù)收到的任務(wù)命令，開始執(zhí)行取貨任務(wù)；

　　d) 在交叉軌道上面，智能四向穿梭車通過實際的距離以位移模式行駛，行駛過程中不斷掃描車體下部所經(jīng)過的軌道，每經(jīng)過一個交叉位置，通過掃描軌道判斷及核對所行駛距離，在接近目的地的時候通過側(cè)向激光傳感器微調(diào)停車位置，實現(xiàn)精準(zhǔn)定位的控制和停車；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭車掃描交叉軌道和側(cè)面校準(zhǔn)鏡反光貼，通過掃描這些點(diǎn)位判斷校對行駛距離，實現(xiàn)子通道內(nèi)的精準(zhǔn)定位的控制，到達(dá)目的地；

　　陜西宇之龍倉儲貨架智能四向穿梭車到達(dá)選定的取貨位置后，托盤頂升，將貨物頂起，并通知WCS系統(tǒng)取貨任務(wù)完成。